榨乳設備發展歷史甚長。1800年發明金屬管插入引流榨乳機，雖然此種侵入式榨乳機造成乳房炎傳播擴散，但由於設備簡便、成本低廉，因此仍在酪農業流傳近百年。1851年發明出低壓榨乳機，並於1892年發展出脈動式低壓榨乳技術，進一步提升榨乳效率。在這期間(1877~1898年)，業者亦嘗試開發機器擠壓式榨乳機，然而，其構造複雜、實用性低，因此相繼被市場淘汰。
　　低壓搾乳機於1892年發展出脈動式低壓榨乳技術後，逐漸行銷全球，成為現今主要的搾乳技術。脈動式搾乳機的乳杯會持續對乳頭施予負壓，而脈動室則週期性的變換壓力，使乳杯中的橡皮層節律性的舒張與閉合。利用此舒張閉合進行乳汁吸取及乳頭按摩。
　　在近代，為了符合畜牧產業的商業化，榨乳設備規模亦有所提升。由手提式榨乳設備(圖1)發展成大型榨乳設備(圖2)。大型榨乳設備之搾乳原理與手提式榨乳設備相同，但卻結合了畜舍設計、機械自動化及乳量記錄等功能，利於業者引導動物、減少搾乳人力並改善飼養管理之功效。現今較常見大型榨乳設備可分為圓盤式搾乳室及魚骨式搾乳室。